ROS ve Docker ile Robotik Prototipleme

Eğitim Hakkında

ROS 2, Docker, simülasyon ve multi-arch robotik dağıtım

Robotik yazılım geliştirmede ortam tutarsızlığını Docker ile çözmeyi öğreten eğitim. ROS 2 resmi imajları, colcon workspace, DDS ağ ayarları ve ROS_DOMAIN_ID, RViz/Gazebo için X11 paylaşımı, NVIDIA Container Toolkit ile GPU ve --device ile USB/kamera erişimi uygulanır. Compose ile çok düğümlü sistem, arm64 multi-arch imaj (Raspberry Pi, Jetson), CI ile colcon test ve sahada imaj güncelleme/geri alma ele alınır.

Süre ve Format

3 Gün. Her gün dört modül; katılımcılar Docker Temelleri ve Robotik Ortamı, ROS 2 ve Docker Entegrasyonu, Hızlı Prototipleme ve Saha Dağıtımı başlıklarını sırayla uygular.

Seviye

Orta Seviye — ROS 2, Docker, simülasyon ve multi-arch robotik dağıtım.

Öğrenme Metodu

Katılımcılar ROS 2 ve Gazebo ile simülasyon ortamında konteyner tabanlı çalışma akışını uçtan uca kurar; imajları multi-arch derleyip hedef kartlara dağıtmayı dener.

Neden Bu Eğitim?

🤖Tekrarlanabilir Ortam

"Bende çalışıyordu" sorununu devcontainer ve sabit imajlarla robotik projelerde ortadan kaldırırsınız.

🎮Simülasyondan Sahaya

Gazebo'da denediğiniz imajı aynı yapıyla gerçek robota taşırsınız.

🧠Donanım Erişimi

GPU, USB ve kamera gibi cihazları konteynerde güvenle kullanırsınız.

Anahtar Konular

ROS 2 Dockerrobotik DockerROS konteynerGazebo simülasyonNVIDIA Container Toolkitdevcontainer ROSJetson DockerROS prototipleme

“İyi prototip, her makinede aynı şekilde çalışan prototiptir.”

Ön Koşullar

Eğitimden verim almak için faydalı olacak bilgi ve ortam gereksinimleri

1

Linux Komut Satırı

Temel dosya, süreç ve ağ komutlarını kullanabilmek faydalıdır.

2

Temel Ağ Bilgisi

IP adresi, port ve DNS kavramlarına aşinalık beklenir.

3

YAML ve Metin Düzenleme

YAML sözdizimini okuyup bir metin düzenleyiciyle dosya hazırlayabilmek yeterlidir.

4

Laboratuvar Ortamı

Docker kurulabilen bir Linux/VM veya Docker Desktop ve internet erişimi gerekir.

Eğitim İçeriği

Programın gün gün akışı aşağıdadır. Bir güne tıklayarak o günün modüllerini ve içeriklerini görebilirsiniz.

Günün hedefiKatılımcı robotik geliştirme için Docker imajı hazırlar ve donanım erişimi olan konteyner çalıştırır.

Modül 1

Konteyner Teorisi ve OCI

Sanal makine ile konteyner mimarisi karşılaştırması, hypervisor ve paylaşılan çekirdek
OCI Image ve Runtime spesifikasyonları; runc, crun, gVisor ve Kata Containers
Konteyner çalışma zamanları: Docker, containerd, CRI-O, Podman farkları
Union filesystem ve copy-on-write yaklaşımı; overlayfs katman birleşimi
Twelve-Factor App ilkeleri ve konteyner dostu uygulama tasarımı
Durumsuz / durumlu iş yükleri ve konteyner kullanım senaryoları

Modül 2

Konteyner Yaşam Döngüsü

docker run bayrakları: -d, -it, --name, --rm, -p, -e, --env-file
docker ps, inspect, logs -f, stats ve events ile çalışan konteynerin izlenmesi
docker exec ve docker cp ile çalışan konteynere müdahale
-restart policy değerleri (no, on-failure, always, unless-stopped) ve davranış farkları
-memory, --cpus ve --pids-limit ile kaynak sınırlandırma, OOMKilled analizi
Sinyal yönetimi: docker stop (SIGTERM), kill ve PID 1 / tini sorunu

Modül 3

Image Oluşturma ve Dockerfile

Dockerfile talimatları: FROM, RUN, COPY, ADD, ENV, ARG, ENTRYPOINT, CMD, HEALTHCHECK
Katman (layer) yapısı, build cache davranışı ve talimat sıralamasının etkisi
Multi-stage build ile derleme ve çalışma imajının ayrılması
.dockerignore, minimal taban imajlar (alpine, distroless, slim) ve imaj boyutu optimizasyonu
Root olmayan USER kullanımı ve ENTRYPOINT/CMD exec form farkı
docker history ve dive ile imaj katmanlarının incelenmesi

Modül 4

Docker Ağ ve Veri Yönetimi

bridge, host, none ve overlay ağ sürücüleri; user-defined bridge ile servis adı çözümleme
Port yayınlama (-p), iptables kuralları ve konteynerler arası iletişim
Named volume, bind mount ve tmpfs farkları; veri kalıcılığı tasarımı
docker volume ve docker network komutlarıyla inceleme ve temizlik
Veritabanı konteynerlerinde yedekleme ve geri yükleme (volume tar yöntemi)
Ağ sorun giderme: docker network inspect, nsenter, tcpdump ile paket yakalama

Günün hedefiKatılımcı ROS 2 düğümlerini konteynerlerde çalıştırır ve çok konteynerli sistemi Compose ile yönetir.

Modül 1

ROS ve Docker Entegrasyonu

ROS 2 (Humble/Jazzy) resmi imajları, workspace yapısı ve colcon build
DDS ve ağ ayarları: --network host, ROS_DOMAIN_ID ve çoklu konteyner haberleşmesi
GUI uygulamaları (RViz, Gazebo) için X11 / Wayland paylaşımı ve GPU erişimi (NVIDIA Container Toolkit)
USB, seri port ve kamera cihazlarının --device ile konteynere aktarılması
Devcontainer ile tekrarlanabilir robotik geliştirme ortamı
Compose ile çok düğümlü (sensör, planlayıcı, kontrol) ROS sisteminin ayağa kaldırılması

Modül 2

Docker Compose Temelleri

compose.yaml yapısı: services, networks, volumes, configs, secrets bölümleri
depends_on ile healthcheck koşullu başlatma (condition: service_healthy)
Ortam değişkenleri, .env dosyası, variable interpolation ve profiles kullanımı
docker compose up/down/logs/ps/exec komutları ve --build, --force-recreate bayrakları
compose.override.yaml ve çoklu dosya birleştirme ile geliştirme/üretim ayrımı
Sertleştirme: resource limits, restart policy, read_only ve cap_drop

Modül 3

Registry ve İmaj Dağıtımı

Docker Hub, GHCR ve özel registry kavramları; repository, tag ve digest farkı
docker login, tag, push ve pull akışı; kimlik bilgisi yönetimi (credential helper)
registry:2 imajıyla özel registry kurulumu ve TLS/basic auth yapılandırması
Semantik sürümleme ve değişmez (immutable) tag stratejisi
İmaj imzalama (Docker Content Trust / cosign) ve tedarik zinciri güvenliği
Eski imaj temizliği: docker image prune, registry garbage-collect

Modül 4

Konteyner Güvenliği

Trivy / Grype ile imaj zafiyet taraması ve CVE önceliklendirme
Capabilities, seccomp ve AppArmor profilleriyle ayrıcalık azaltma
-read-only, --security-opt no-new-privileges ve user namespace remap
Docker secrets, build secrets (--mount=type=secret) ve .env sızıntılarının önlenmesi
Docker daemon sertleştirme ve CIS Docker Benchmark maddeleri (docker-bench-security)
Güvenilir taban imaj seçimi, SBOM üretimi (syft) ve imaj imzalama

Günün hedefiKatılımcı simülasyondan gerçek robota aynı imajla geçen hızlı prototipleme hattı kurar.

Modül 1

Hızlı Robotik Prototipleme

Gazebo simülasyonu ve konteynerde başsız (headless) çalıştırma
Nav2 ve SLAM paketlerinin konteyner içinde denenmesi
ARM tabanlı kartlarda (Raspberry Pi, Jetson) multi-arch imaj oluşturma
Simülasyondan gerçek robota aynı imajla geçiş ve yapılandırma ayrımı
CI ile ROS paketlerinin otomatik derlenmesi ve testi (colcon test)
Saha dağıtımı: imaj güncelleme, geri alma ve log toplama

Modül 2

Docker ile CI/CD Hattı

GitHub Actions / GitLab CI / Jenkins üzerinde docker build ve push adımları
BuildKit, buildx ve registry cache ile hızlı derleme; çoklu platform (amd64/arm64) imajı
Git commit SHA ve semver ile otomatik etiketleme stratejisi
Pipeline içinde konteyner tabanlı test: docker compose ile entegrasyon testleri
SSH veya Compose üzerinden sunucuya dağıtım, mavi/yeşil geçiş ve geri alma
Pipeline gizli bilgileri (secrets) yönetimi ve imaj tarama kalite kapısı

Modül 3

Operasyonel Modeller ve Orkestrasyona Geçiş

Tek ana makine, Compose, Swarm ve Kubernetes işletim modellerinin kıyaslanması
Immutable infrastructure ve "pets vs cattle" yaklaşımı
Konteyner loglama, metrik ve izleme mimarisi (cAdvisor, Prometheus, Grafana)
Yüksek erişilebilirlik, rolling update ve sağlık kontrolü kavramları
Kapasite planlama, kaynak talebi/limiti ve maliyet değerlendirmesi
Konteynerleştirilecek uygulama için geçiş (migration) yol haritası hazırlama

Modül 4

İmaj İç Yapısı

İmaj manifest, config ve layer blob yapısı; content-addressable digest
docker save/load ve tarball içinde layer incelemesi
overlay2 depolama dizini (/var/lib/docker/overlay2) ve katman birleşimi
Multi-arch manifest list ve buildx imagetools ile platform yönetimi
Cache invalidation, --cache-from ve BuildKit cache mount kullanımı
İmaj boyutu analizi (dive, docker history) ve gereksiz katmanların temizlenmesi

Eğitim Kazanımları

Program sonunda katılımcılar:

✅

Konteyner Teorisi

OCI standartlarını ve konteyner çalışma zamanlarını kavramsal düzeyde karşılaştırabilirsiniz.

✅

Dockerfile Yazımı

Optimize, multi-stage ve güvenli Dockerfile dosyaları yazıp imaj boyutunu küçültebilirsiniz.

✅

Ağ ve Veri

Docker ağlarını ve volume'ları tasarlayıp verinin kalıcılığını güvence altına alabilirsiniz.

✅

Compose Kullanımı

Çok servisli uygulamaları Compose dosyasıyla tanımlayıp tek komutla ayağa kaldırabilirsiniz.

✅

Registry Yönetimi

İmajları registry'ye göndererek sürümleyebilir ve özel registry işletebilirsiniz.

✅

Robotik Prototipleme

Simülasyondan gerçek donanıma aynı imajla geçen hızlı robot prototipleme hattı kurabilirsiniz.

✅

CI/CD Entegrasyonu

Docker imajlarını otomatik derleyen, test eden ve dağıtan bir hat kurabilirsiniz.

✅

İmaj Mimarisi

Bir imajın katman ve manifest yapısını inceleyerek boyut ve cache davranışını optimize edebilirsiniz.

Kimler İçin Uygundur?

Robotik mühendisleri
mekatronik ve bilgisayar mühendisliği öğrencileri
ROS geliştiricileri
araştırma ekipleri için uygundur

Sıkça Sorulan Sorular

Bu eğitim kimler için uygundur?

Robotik mühendisleri, mekatronik ve bilgisayar mühendisliği öğrencileri, ROS geliştiricileri ve araştırma ekipleri için uygundur.

Eğitime katılmak için hangi ön bilgiler gerekir?

Temel dosya, süreç ve ağ komutlarını kullanabilmek faydalıdır. IP adresi, port ve DNS kavramlarına aşinalık beklenir. YAML sözdizimini okuyup bir metin düzenleyiciyle dosya hazırlayabilmek yeterlidir.

Eğitim için robot donanımı gerekli mi?

Hayır; uygulamalar Gazebo simülasyonuyla yapılır. Donanımınız varsa aynı imajlar gerçek cihazda denenebilir.

Uygulamalı çalışmalar hangi ortamda yapılır?

Uygulamalar Linux sanal makineleri veya Docker Desktop üzerinde, katılımcıların kendi ortamında ya da DVA tarafından sağlanan laboratuvarlarda yapılır.

Eğitim sonunda belge verilir mi?

Programı tamamlayan katılımcılara Digital Vizyon Akademi Katılım ve Başarı Sertifikası verilir.

Sertifikalandırma

Bu eğitim Digital Vizyon Akademi Başarı Sertifikası ile tamamlanır.

Eğitim başında “Ön Test”, bitiminde “Son Test” uygulanarak gelişim ölçümlenir. Değerlendirme formunu dolduran katılımcılar sertifikalarını alır. Sertifikanızın geçerliliğini Sertifika Sorgulama sayfasından doğrulayabilirsiniz.

Örnek Sertifika

ROBOTİK İÇİN ROS & DOCKER İLE PRATİK HIZLI PROTOTİPLENDİRME EĞİTİMİ

Eğitim Hakkında

Neden Bu Eğitim?

Anahtar Konular

Ön Koşullar

Eğitim İçeriği

Konteyner Teorisi ve OCI

Konteyner Yaşam Döngüsü

Image Oluşturma ve Dockerfile

Docker Ağ ve Veri Yönetimi

ROS ve Docker Entegrasyonu

Docker Compose Temelleri

Registry ve İmaj Dağıtımı

Konteyner Güvenliği

Hızlı Robotik Prototipleme

Docker ile CI/CD Hattı

Operasyonel Modeller ve Orkestrasyona Geçiş

İmaj İç Yapısı

Eğitim Kazanımları

Kimler İçin Uygundur?

Sıkça Sorulan Sorular

Sertifikalandırma

Eğitim Bilgileri

Bu Eğitimle Birlikte Tercih Edilenler

Spring Cloud ve Docker ile Mikrohizmetler Oluşturma Eğitimi

Using Docker for DevOps: Configuring Docker for Continuous Delivery Eğitimi

Using Docker for DevOps: Introduction to Docker Eğitimi

Using HPE Containers Eğitimi

Windows Server Hyper-V Virtualisation and Containers Eğitimi